Asistenční pes je pro člověka s postižením především praktickým pomocníkem, velkou oporou při zajišťování sebeobsluhy, soběstačnosti a samostatnosti, je i partnerem do nepohody. Dokáže zčásti nahradit pomoc osobního asistenta či rodinného příslušníka.

Asistenční pes je připravován pro konkrétního žadatele, přesně dle jeho potřeb, možností, schopností a požadavků.

Potřebné úkony, které se pes učí ve prospěch osoby s postižením, jsou často propracovávány ve spolupráci s odbornými lékaři a fyzioterapeuty tak, aby člověk s hadnicapem využíval naučených úkonů psa a zároveň, dle svých možností a schopností, rozvíjel svou jemnou i hrubou motoriku a verbální i neverbální komunikaci. Nejen u dětských klientů je prokázáno, že psí pomocník dokáže uspokojovat citové potřeby lidí s postižením, ovlivňovat oblast sociálně emoční, pomáhá rozvíjet sociální vztahy a adaptivní i sociální chování. Většina předaných asistenčních psů jsou zároveň také psy terapeutickými – pomáhají při prohřívání spastických svalů, jak již výše zmíněno při rozvoji jemné a hrubé motoriky apod.

Asistenční pes dokáže člověku s postižením pomáhat v běžných, ale pro některé lidi s tělesným postižením příliš náročných úkonech, jako je např.: pomoc při otevírání a zavírání dveří či zásuvek, pomoc při svlékání a oblékání, rozsvěcení či zhasínání světel, pomoc při podávání nejrůznějších předmětů spadlých na zem či přinášení a podávání různých předmětů – např. připraveného jídla či pití z lednice, léků ze zásuvky apod., vyhledání a přinesení zvonícího mobilu, pomoc při manipulaci s lehkým mechanickým vozíkem – přitažení vozíku, narovnání hlavy či vrácení spadlé ruky na joystick elektrického vozíku,  přikrytí či odkrytí deky na posteli, pomoc při nákupu – např. podávání věcí z regálů do košíčku či na vozík, odnášení a předávání zpráv – např. odnesení a předání lístečku s nákupem prodavačce, odnesení a podání peněženky k pokladně, odnesení sešitu učiteli ve škole, přivolání pomoci atd., atd. – zkrátka každý pes je vycvičen přesně dle potřeb konkrétního klienta – je to tzv. pes na míru.

Pes je schopen se naučit rozeznat různé předměty každodenní potřeby a např. na povel „Hledej, přines klíče“, dokáže klíče vyhledat a podat. Venku dokáže také najít a přinést ztracenou věc. Pro identifikaci předmětů, které člověks postižením nepotřebuje podávat a vyhledávat psem často, či není schopen název předmětu vyslovit (porucha řeči), slouží světelné, laserové ukazovátko. Laserovou „tečkou“ ukáže osoba s handicapem na požadovaný předmět a laser pomůže psu v orientaci, jaký předmět zrovna potřebuje jeho pán podat.

Pokud má osoba s postižením a jeho rodina omezené možnosti ve velikosti bydlení, je možné vybrat pro výcvik i jedince malého plemene (např. malý knírač, střední pudl ad.), ovšem zde je nutné respektovat schopnosti a možnosti psa malého plemene a není možné požadovat po něm úkony, které neodpovídají jeho fyzickým proporcím, jako je třeba přitažení inv. vozíčku či přinesení tašky s nákupem nebo školní brašny, podávání předmětů z výšek, kam pes nemůže dosáhnout nebo vyskočení by pro něj mohlo být nebezpečné (kluzký povrch), otevírání a zavírání těžkých dveří apod.

V případě alergie je možné pro žadatele vybrat psa s tzv. antialergickou srstí (např. pudl, labradoodle apod.).